Steve é do sul de Maryland e estudou arte dramática na Universidade de Maryland. Depois de se mudar para Nova York em 1981, ele fez sua estréia na Broadway em Os Três Mosqueteiros em 1984. Em 1993, ele estrelou como Lancelot em Camelot, com Robert Goulet como Arthur, e então começou uma corrida de oito anos na Broadway como a Fera na Disney's A Bela e a Fera de 1999 a 2007. Steve também estrelou ao lado de Melissa Gilbert na versão musical de A Pequena Casa na Pradaria, e interpretou Joseph Pulitzer em Notícias da Disney, tanto no palco quanto no cinema.
