Nascido em Los Angeles, Joe Brooks se tornou ator depois de se formar no ensino médio. Ele fez algum trabalho como extra, e sua primeira parte foi no actioner John Wayne WW II The Fighting Seabees (1944). Sua carreira de ator foi interrompida pelo serviço de guerra no Pacífico Sul. Retornando à Califórnia depois da guerra, ele voltou a atuar novamente. Ele passou a maior parte de sua carreira em pequenas partes e trabalho extra até ser chamado para um teste para o piloto da série de comédia ocidental F Troop (1965). Quando lhe disseram que ele estaria testando a parte do vigia, Brooks teve a idéia de interpretá-lo como extremamente míope, tornando-o virtualmente inútil como sentinela. O piloto vendeu e Brooks foi escalado para a série como o vigia "deficiente visual", Trooper Vanderbilt.
