Giancarlo Giuseppe Alessandro Esposito nasceu em Copenhague, na Dinamarca, filho de um carpinteiro italiano / pai de etapa de Nápoles, na Itália, e de uma cantora afro-americana de ópera do Alabama. Seus pais, trabalhando na Europa na época de seu nascimento, se estabeleceram em Manhattan quando ele tinha 6 anos, e é aí que ele cresceu.
Vindo de um ambiente teatral, talvez fosse inevitável que o jovem Giancarlo aparecesse no palco mais cedo ou mais tarde, e ele, aos 8 anos, aparecesse na Broadway como uma criança escrava em "Maggie Flynn" em 1966.
Mais trabalhos da Broadway seguiram pela década de 1960 e início dos anos 70, seguidos por alguns pequenos papéis nos filmes. O trabalho na TV seguiu-se na década de 1980, com partes cada vez mais significativas em uma série de séries de alto nível, até que ele se tornou bem estabelecido como personagem na TV e em vários filmes.
Ele chamou muito a atenção do público ao interpretar o agente Mike Giardello na série de TV Homicide: Life on the Street (1993) em 1998 e, desde então, raramente saiu de nossas telas.
