Richard nasceu em Providence, Rhode Island, em 8 de fevereiro de 1928. Sua família se mudou para a Califórnia, onde foi criado com dois irmãos e três irmãs. Ele freqüentou o ensino médio em Los Angeles e começou seu trabalho de teatro lá. Ele freqüentou o Los Angeles City College por um ano antes de sair para trabalhar como missionário mórmon. Ele também serviu na Marinha dos Estados Unidos. Depois de completar seu tempo de serviço, Richard começou a fazer teatro de verão na Flórida, o que o levou a ser contratado para trabalhar com várias companhias de teatro. Na década de 1960, Adrian Hall contatou Kneeland para voltar para Rhode Island e ajudá-lo a estabelecer o Trinity Square Theatre. Hoje, a Trinity Repertory Company é um teatro regional vencedor do Prêmio Tony que produziu talentos notáveis como Katherine Helmond, Richard Jenkins, Peter Gerety, Daniel Von Bargen e Timothy Daly, para citar alguns.
Richard ficou com Trinity por vinte temporadas, atuando em duas ou três produções por temporada. Nesse meio tempo, ele se apresentou no Williamstown Theatre Festival, no Edinburgh Theatre Festival e fez aparições no Old Globe Theatre em San Diego, bem como em muitos outros teatros regionais nos Estados Unidos. Ele viajou pelo Extremo Oriente com Trinity em 1980. Em 1990, ele deixou o Trinity Rep e se juntou à companhia no Old Globe Theatre em San Diego. Enquanto na Califórnia, ele também se apresentou regularmente no Mark Taper Forum em Los Angeles.
Richard fez aparições no cinema, mas muito para seu desgosto - o palco era a sua vida e onde ele realmente pertencia. Ele faleceu em silêncio em seu apartamento em San Diego em 19 de julho de 1996. Sua morte ainda hoje é profundamente lamentada por seus amigos, fãs e colegas em todo o país.
