Lars nasceu em Gladsaxe perto de Copenhagen, Dinamarca, como o primeiro filho de Bente Christiansen, uma enfermeira de saúde ocupacional, e Henning Mikkelsen, um bancário. Lars cresceu em Copenhagen, onde cerca de um ano e meio depois dele nasceu o irmão Mads, que agora também é ator. No início, a família morava no distrito de classe média de Østerbro, mas depois mudou-se para o distrito de classe trabalhadora de Nørrebro.
Durante sua infância, Lars jogou handebol e cantou alguns anos no coral da escola. Em uma festa de véspera de Ano Novo em 1985/86, ele conheceu Anette Støvelbæk e, desde então, ambos são um casal (o casamento ocorreu em outubro de 1989).
Após seus dias de escola, Lars ingressou no serviço militar, onde cumpriu o serviço militar básico por nove meses no Kongelige Livgarde (Guarda Real), um regimento de infantaria do exército dinamarquês. O serviço militar não era o certo, então ele procurou algo novo depois de terminado e decidiu então estudar biologia. Quando ele já estava ocupado com isso há meio ano, Anette voltou para casa de uma aula de malabarismo e mostrou a ele como ela conseguia fazer malabarismos depois de três dias. Lars estava satisfeito com isso e queria fazer isso também. Então ele largou a faculdade e se matriculou na escola de malabaristas também. Nesta escola, ele aprendeu malabarismo e cuspir fogo, entre outras coisas. Posteriormente, ele fez turnês com dois amigos como artistas viajantes pela Europa, onde se apresentaram em ruas de cidades como Paris, Munique, Moscou e Varsóvia. Dois anos depois, ele entrou em contato com um circo infantil, onde também aprendeu pantomima, bem como teatro de rua e infantil.
Aos 27 anos e depois de cinco anos na estrada como malabarista, Lars decidiu se tornar um ator de verdade.Assim, candidatou-se à Statens Teaterskole (National Theatre School of Denmark) em Copenhaga, onde foi aceite e onde de 1991-1995 realizou a sua formação artística.Pouco depois já estreou como ator na peça "Drácula" no Teatro Aalborg.Desde que se formou na escola de teatro Lars já participou de mais de 40 peças até agora (2012) e sempre quis continuar atuando no palco.Ele foi visto repetidamente em filmes e séries de TV.Com seu papel na bem-sucedida série criminal dinamarquesa Forbrydelsen (2007) (The Killing), interpretando o candidato a prefeito "Troels Hartmann", ele recebeu ainda mais atenção.Isso levou a papéis em produções internacionais, como o vilão em um episódio da série britânica Sherlock (2010), o presidente russo Viktor Petrov na terceira temporada de House of Cards (2013) e um papel principal na série internacional de crime The Equipe (2015).Por algumas de suas atuações em filmes, filmes ou peças, ele recebeu várias indicações e prêmios até agora.
Lars vive com sua esposa e seus filhos Lue (nascido em 1995) e Thor (nascido em 2000) no distrito de Vesterbro em Copenhagen.
