Joseph nasceu e cresceu em Brooklyn, NY. Ele nasceu de uma família italiana americana. Seu pai, Joseph, era um capataz de saneamento e sua mãe, Rose, era vendedora em Bloomingdales. Ele se apaixonou por agir quando seus sonhos de se tornar um jogador profissional de beisebol nunca se materializaram. Depois da faculdade, ele foi apresentado ao seu professor e mentor de atuação Robert X. Modica. Robert X. Modica ensinou-lhe tudo o que ele precisava saber sobre ser um bom ator e ser humano. Depois de um breve período em Los Angeles, voltou para casa e fundou o Natural Theatre Group, onde produziu e estrelou inúmeras peças off-Broadway em Nova York.
